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Feb 17, 2024

ダブルロボット内視鏡

Scientific Reports volume 13、記事番号: 10494 (2023) この記事を引用 669 アクセス メトリクスの詳細 従来の結腸内視鏡の挿入により、患者が痛みを感じることがあります。

Scientific Reports volume 13、記事番号: 10494 (2023) この記事を引用

669 アクセス

メトリクスの詳細

従来の結腸鏡を挿入すると、腸間膜が伸びるため、処置中に患者が痛みを感じることがあります。 本研究では、従来のダブルバルーン内視鏡をベースに、挿入を簡略化し、結腸の過伸展を防止するために、ダブルバルーンとダブルベンドチューブを備えたロボット結腸鏡のプロトタイプを開発した。 アウターチューブ、インナーチューブともに電線やシースによる干渉がないことを確認しました。 さらに、先端の曲げ、バルーンの膨張および収縮、アクチュエータ駆動によるインナーチューブの引っ張りおよび押し込みなどのすべての機能が適切に動作しました。 挿入テスト中、医療従事者以外が操作した場合、デバイスは約 442 秒で結腸モデルの盲腸に到達することができました。 さらに、このデバイスは結腸モデルを過度に引き伸ばすことはなかったので、挿入機構が結腸モデルの形状に追従できることが示唆されました。 その結果、開発された機構は、過度に伸びることなく、高度に曲がった結腸を通過できる可能性を秘めています。

現在、結腸直腸がんは世界中で第 2 位の死因となっています1。 したがって、結腸直腸がんの死亡率と発生率を減らすために、結腸内視鏡検査や便潜血検査（FOBT）などのスクリーニング検査が実施されています2、3、4、5。 FOBT 検査で陽性結​​果が出た患者は、最終的に病変の存在を確認するために結腸内視鏡検査が必要になります。 結腸内視鏡検査は結腸直腸がんの検出と診断のゴールドスタンダードですが、結腸鏡の挿入中に痛みを感じるため、この処置は患者にとって負担になると考えられています6。 痛みは腸間膜の過度の伸張によって引き起こされ、性別、BMI、術後の癒着などのいくつかの要因が患者の痛みの感覚を決定する可能性があります7、8、9。 さらに、研究では、内視鏡医が使用する挿入技術が特に重要であることが示唆されています8、10、11。 理想的には、すべての内視鏡医がこれらの挿入技術に習熟している必要があります。 ただし、これらの手法には学習曲線があります12、13。 そのため、患者にとって苦痛が少なく、大腸への挿入が容易な新しい大腸内視鏡が求められています。

結腸内視鏡検査を簡素化する挿入技術は、以前の研究で研究されています。 例えば、ソフトロボット構造物、先端に推進機構を備えた構造物、ロボットによって操作される内視鏡などが報告されている14,15,16。 さらに、Era Endoscopy による高度な研究により、臨床現場での使用が検証された Endotics® システムが生み出されました17。 このシステムは従来の結腸内視鏡と比較して患者の苦痛を軽減しますが、挿入時間が長い、または結腸内視鏡検査が不完全であるという問題は依然として残ります。

補助挿入を可能にするバルーン内視鏡は臨床で使用されています 18,19。 バルーン内視鏡は、自由に動く腸管を膨らませたバルーンで固定し、外管を通して内視鏡を前後に操作することで挿入されます。 この内視鏡は小腸疾患の診断によく使用され 20、結腸内視鏡検査での使用が検討されています 21。 ある研究では、以前に不完全な結腸内視鏡検査を受けた患者でもダブルバルーン内視鏡（DBE）を使用して全結腸内視鏡検査が可能であったと報告している21。 これは、DBE が標準的な結腸内視鏡検査手順を簡​​素化するための重要なテクノロジーとしての可能性を秘めていることを意味します。 しかし、従来の DBE は、外管の先端に屈曲機能がないこと、および内視鏡の電気的な押し引き機構がないことに起因する特定の課題に直面しています。 (i) 図に示すように、腸管が大きく曲がっている場合図1Aに示すように、大腸内視鏡の先端が挿入方向に湾曲していても、挿入時の力は同軸方向にのみ伝達される。 そのため、先端を曲げたり、内視鏡を押したり引いたりするだけの簡単な操作で、腸管は引き伸ばされ続けます。 (ii) 結腸内視鏡検査は、内視鏡と外管の操作が複雑であるため、多くの場合 2 人で行う必要があります。